Ρομποτικά Συστήματα

Εισαγωγή στα ρομποτικά συστήματα: Ευθεία και αντίστροφη κινηματική σε τρεις διαστάσεις: θέση και προσανατολισμός. Ευθεία και αντίστροφη διαφορική κινηματική: Ιακωβιανές, ιδιομορφίες, χώρος εργασίας. Δυναμική σειριακών βραχιόνων. Κινηματική και δυναμική τροχοφόρων ρομπότ. Γραμμικός και μη γραμμικός έλεγχος θέσης ρομποτικών συστημάτων. Έλεγχος δυνάμεων. Επενεργητές και αισθητήρες. Αλγόριθμοι για τον σχεδιασμό κίνησης και τροχιάς. Προγραμματισμός σε λογισμικά ROS, GAZEBO, MATLAB, αρχιτεκτονικές και ολοκλήρωση ρομποτικών συστημάτων

Στόχος του μαθήματος είναι να παρουσιάσει στους φοιτητές τις βασικές αρχές και τις αρχιτεκτονικές των ρομποτικών συστημάτων, τα διαφορετικά επιστημονικά και τεχνολογικά πεδία που συνυπάρχουν στην επιστήμη της ρομποτικής (μηχανική, επιστήμη Η/Υ, θεωρία αυτομάτου ελέγχου).  Διδάσκονται η μηχανική, ο έλεγχος και ο σχεδιασμός κίνησης ρομποτικών συστημάτων. Ιδιαίτερη έμφαση δίνεται στον προγραμματισμό και τον έλεγχο ρομποτικών βραχιόνων. Επιπλέον, μελετώνται, αναλύονται και προσομοιώνονται ρομποτικά συστήματα που απαντώνται σε εφαρμογές βιοϊατρικής. 

• John J. Graig, “Εισαγωγή στην ρομποτική”, ΕΚΔΟΣΕΙΣ Α. ΤΖΙΟΛΑ & ΥΙΟΙ Α.Ε., Έκδοση/2020 
• Sciciliano Sciavicco, Villiani Oriolo, “Ρομποτική”, ΕΚΔΟΣΕΙΣ Φούντα, Ημερομηνία έκδοσης: 2013 

Γραπτή τελική εξέταση (75%)

Ασκήσεις (25%)